Bei Renovierungsarbeiten der Kirche im Jahr 1965 wurden Fundamente eines romanischen Kirchleins gefunden, das teilweise mit Steinquadern des römischen Vorgängerbaus erbaut war und möglicherweise bis ins 7. Jahrhundert zurückreicht.
Die jetzige Kirche mit Ihrem Echthaar Kruzifixus wurde im 15. Jahrhundert durch das Kloster Kirchheim am Ries erbaut. Allein der 36 m hohe Wehrturm blieb bei der Vorgängerkirche erhalten. 1538 führte Georg Heinrich von Woellwarth die Reformation in Essingen ein; seither wird in der Quirinuskirche ev. Gottesdienst gefeiert.

Der Bau der Dorfkirche und ihres mächtigen Turms, datiert in den Jahren 1593 bis 1607, geht auf Georg Wolf von Woellwarth zurück. Dieser hatte zuvor seinen Stammsitz in Heubach verlassen und auf altem Grund das zerfallene Schloss Lauterburg in neuer Schönheit wieder aufgebaut und an dasselbe in dem Stil der Spät-Renaissance die Schlosskirche angebaut.
Als Prediger wirkten in dem Gotteshaus bis 1722 die ev. Pfarrer von Essingen und Bartholomä, darunter jener Friedrich Weng, der 1634 durch Soldaten der kaiserlich-katholischen Armee in Bartholomä von der Kanzel gerissen und am Eingang des Wentals erschossen wurde. Im Jahr 1722 wurde Lauterburg selbstständige Pfarrei, die bis 1979 unter anderem für Lautern zuständig war. An den Erbauer der Kirche und seine Gemahlin, Anna von Fleckenstein aus Elsässischen Geschlecht erinnert das Epitaph in der Kirche, das die freiherrliche Familie mit ihren Kindern zeigt.

Die Kirche wurde im Jahr 1949 mit einfachen Mitteln und einem großen Aufwand an Eigenleistungen errichtet. Die Kirche war in dieser Zeit vor allem für die zahlreichen Heimatvertriebenen, die nach Essingen gekommen waren, eine wichtige Integrationshilfe und ein Stück christliche Heimat. Im Jahr 1999 wurde der Altarraum neu gestaltet, sowie mit den dazugehörigen Insignen ausgestattet. Neben der Kirche steht das kath. Gemeindehaus, das einen Gemeindesaal und zahlreiche Räume für die Gruppen und Kreise der Kirchengemeinde bereit hält.

1923 als selbstständige Kirchengemeinde in Essingen gegründet.
Das abgebildete Kirchengebäude wurde 1972 fertig gestellt und eingeweiht. Es bietet ca. 160 Gottesdienst-besuchern Raum. Das Gebäude ist ein Zweckbau der nebst dem eigentlichen Kirchenschiff, eine Vielzahl an Nebenräumen bietet, um verschiedenen Bedürfnissen gerecht zu werden. Mutter-Kind-Raum, Sanitätsraum, Raum für Kleinkinder, kleiner Saal, Küche, Raum der einen barrierefreien Zugang mit Gottesdienstübertragung für Gehbehinderte bietet.

Die im Jahr 1978 durch die Kapellengemeinschaft erbaute Kapelle in Forst gilt als Beispiel praktizierter Ökumene. Hier finden Gottesdienste evangelischer und katholischer Christen zum Erntedank statt, alle zwei Jahre trifft man sich zu den beliebten Kapellenfesten. Die Kapellengemeinschaft Forst unterstützt die Kapelle finanziell und ideell.

Auf dem Friedhof Essingen befindet sich heute nur noch der Chor der früheren Kirche „Unserer Lieben Frau“. Die um etwa 1400 erbaute Marienkirche wurde ab 1831 infolge Baufälligkeit abgetragen. In dem verbliebenen Chorraum konnten in den vergangenen Jahren etwa 600 Jahre alte gotische Wandmalereien freigelegt werden. Zur Darstellung kommen Szenen aus dem Leben Mariens.
Eine gotische Vorgängerkirche findet im Jahr 1361 erstmals urkundliche Erwähnung.